System Control15 PID 컨트롤 지금껏 시스템 모델링의 기초에 대해 알아봤으니 시스템 제어에 대해서 알아보자 제어에 있어서 가장 기초가 되는 PID 제어에 대해서 알아보자 먼저 저번에 적었던 Block Diagram를 한 번 쓱 읽어보고 오는게 좋음 https://honour.tistory.com/143 Block Diagram Block diagram 컨트롤 이론을 보기 쉽게 다이어그램으로 나타낸건데 컨트롤에 들어가기 앞서 알아두면 좋은 개념임 왠만한 컨트롤 관련 논문보면 이게 거의 필수로 들어가있는걸 알수있음 지금까 honour.tistory.com 그럼 거두절미하고 바로 ㄱㄱ 이런 모델이 있다고 하면 transfer function은 이렇게 나온다 내가 쓴거 쭉 읽어왔으면 이런건 바로바로 나옴 이 transfer function은.. 2021. 8. 24. Block Diagram Block diagram 컨트롤 이론을 보기 쉽게 다이어그램으로 나타낸건데 컨트롤에 들어가기 앞서 알아두면 좋은 개념임 왠만한 컨트롤 관련 논문보면 이게 거의 필수로 들어가있는걸 알수있음 지금까지 주로 예시로 들었던 기본식의 S domain인데 이걸 모델 혹은 있어보이려면 plant라고 부름 기본적으로 블록 다이어그램은 이렇게 이루어져 있음 그리고 위의 기본식을 다이어그램으로 나타내면 이렇게 나오는데 input은 F, output은 x를 나타냄 컨트롤 블록 다이어그램 역시 모델 다이어그램하고 비교해봐도 똑같이 input과 output, 모델로 이루어져있음 나중에 또 적을 컨트롤러랑 센서랑 넣으면 기본적인 블록 다이어그램이 이렇게 완성됨 이거는 feedback loop라고 부름 이거 말고도 feedforw.. 2021. 6. 7. State Space Representation Transient response랑 frequency response를 대충 끝냈으니 이번엔 State Space에 대해서 알아보자 상태 공간? 뭐 이런걸로 부를거같은데 나는 state space라고 부를거임 State space란 무엇이냐하면 일전에 알아봤던 transfer function (전달함수)와 비슷함 state space는 transfer function과 크게 다른 점이 하나 있는데 transfer function은 하나의 input과 output만 다룰 수있는 반면, *Single Input, Single Output 줄여서 SISO state space는 여러개의 input과 output을 동시에 다룰 수가 있다 *Multi-input, Multi-output 줄여서 MIMO State.. 2021. 4. 12. S-Plane 내가 썼던거를 잠깐 수정하다가 발견한건데 S-Plane에 대해서 설명한 적이 없었다 고로 이번엔 짧게S-Plane에 대해서 알아보자 S-Plane은 우리가 흔히 보는 좌표계인데 시간이 아닌 frequency 도메인임 일단 생긴건 일반 좌표계랑 똑같음 근데 X축이랑 Y축이 나타내는게 다르다 우측 하단에 보면 각 축의 의미를 내가 잘 적어두었음 저기 빨간색 X표는 바로 eigenvalue인데 이 값임 honour.tistory.com/40 Transient Response 세 번째 원래 Frequency Response 세 번째를 적으려고 했는데 적다보니까 Transient response 에 대해서 깜빡하고 안 적은 게 있어서 마저 적는다. https://honour.tistory.com/37 Transi.. 2021. 4. 10. Transient Response 마지막 Transient response도 저번에 끝냈어야했는데 제목을 마지막이라고 안 해서 하나 더 적음 그래서 뭘 적을까 생각했는데 왠만한 걸 다 적어서 그냥 2DOF 시스템 모델링 예시를 해보도록 함 1DOF 스프링 댐퍼 시스템은 이전 글들에서 충분히 다뤘으니 이번엔 2DOF를 다뤄보겠다 여기서 사용할 2DOF 스프링 댐퍼 시스템 이건 현실에서도 자주 볼 수 있는 모델이다 이게 뭘 모델링한 거냐면 차량 서스펜션임 물론 저 F때문에 정확한 모델은 아니어도 비슷은 할거임 모델링 ㄱㄱ 먼저 윗부분의 FBD를 그리고 밑부분도 그려보자 이를 이용해서 equation of motion을 구해주면 이렇게 나온다 첫번째가 밑부분 두번째가 윗부분임 우리의 목적은 transfer function을 구하는 것이므로 를 구할거.. 2020. 12. 13. Frequency Response 마지막 마지막으로 뭐 적을지 되게 고민하다가 그냥 bode plot 그리는 법 적고 마쳐야겠다 bode plot 은 gain 이랑 phase angle로 이루어져있으니 2개 다 그리는 법을 적겠음 Bode plot 1. DC gain 구하기 Gain 야매로 구하는 방법은 이전 글에서 간단하게 설명을 했는데 https://honour.tistory.com/39 Frequency Response 두 번째 쓰기 더럽게 귀찮다. 그냥 놀고싶다. 그치만 해야지. 먼저 이 그래프를 분석하기 위해선 Gain, G 부터 자세히 알아보자. 저번 글에서 봤겠지만 이 Gain 식은 이 시스템의 Gain 식이다. 이전 글을 보면 honour.tistory.com DC gain 역시 비슷하게 야매로 구하는 방법이 있다 이렇게 모델링한.. 2020. 11. 18. 전기 시스템 모델링 네이버 블로그에서 쓰다가 티스토리로 넘어왔다 근데 넘어와도 글 잘 안 쓸거 같은데 그래도 일단 써봄 저번엔 스프링-댐퍼 시스템에 대해서 알아봤으니 이번엔 전기 시스템에 대해서 알아보자 전기 시스템을 먼저 알아보고 그 다음에기본적인 전기모터 모델링에 대해 알아보자 ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ 기본적인 전기 시스템 모델링에 대해서 알아보자 https://honour.tistory.com/34 시스템 모델링 첫번째 글엔 라플라스 변환 테이블만 올려놓고 그냥 외우는게 낫다고 했는데 설명을 붙이는 걸 깜빡했다. 여기서 라플라스 변환의 쓰임은 크게 두 가지로 나뉘는데 첫번째는 알다시피 미분방적 honour.tistory.com 내가 일전에 적어놓았던 걸 보면 질량=.. 2020. 7. 20. Transient Response 세 번째 원래 Frequency Response 세 번째를 적으려고 했는데 적다보니까 Transient response 에 대해서 깜빡하고 안 적은 게 있어서 마저 적는다. https://honour.tistory.com/37 Transient Response 두 번째 저번에 transient response 에 대해서 적었었는데, 이번에도 transient response 에 대해서 적을 것이다. 저번 글과 이번 글의 다른 점은 저번 글은 1st order system 에 대한 transient response 였다면, 이번 글.. honour.tistory.com 위 링크를 보면 내가 b^2 > 4mk -> Overdamped b^2 = 4mk -> Criticallydamped b^2 Und.. 2020. 7. 10. Frequency Response 두 번째 쓰기 더럽게 귀찮다. 그냥 놀고싶다. 그치만 해야지. 먼저 이 그래프를 분석하기 위해선 Gain, G 부터 자세히 알아보자. 저번 글에서 봤겠지만 이 Gain 식은 이 시스템의 Gain 식이다. 이전 글을 보면 어떻게 이렇게 나왔는지 다 적어놨으니까 다시 안 적음. 그렇다면 생각해보자. 이 Gain 식에 w = 0 이라면 어떤 값이 나올까? 그렇군! 그럼 w = 무한대 라면 어떤 값이 나올까? 무한대로 갈수록 이 값에 가까워 진다. 그럼 만약 w 가 eigenvalue 라면 어떻게 될까? 음. 이렇게 나온다. 이게 뭐길래 내가 적느냐하면 이게 모두 그래프 안에 있다는 말! 이 그래프에서 검은색 화살표가 가르키는 부분, w = 0 일 때, 를 바로 DC Gain 이라고 부른다. 참고로 이 값은 transf.. 2020. 7. 10. 이전 1 2 다음
