S-Plane

 

내가 썼던거를 잠깐 수정하다가 발견한건데

 

S-Plane에 대해서 설명한 적이 없었다

 

고로 이번엔 짧게S-Plane에 대해서 알아보자

 

 

S-Plane은 우리가 흔히 보는 좌표계인데

 

시간이 아닌 frequency 도메인임

 

 

 

일단 생긴건 일반 좌표계랑 똑같음

 

근데 X축이랑 Y축이 나타내는게 다르다

 

우측 하단에 보면 각 축의 의미를 내가 잘 적어두었음

 

 

저기 빨간색 X표는 

 

 

바로 eigenvalue인데

 

 

이 값임

 

honour.tistory.com/40

Transient Response 세 번째

요기 가서 밑부분을 보면 어떻게 저렇게 구했는지 알 수가 있음

 

 

eigenvalue의 위치를 이렇게 나타낼 수가 있음

 

이거 말고도 중요한게 하나 있는데

 

eigenvalue가 어디에 놓여있는지만 알아도 시스템이 안정적인지 불안정한지도 파악이 가능하다

 

 

 

바로 저 Y축을 기준으로 eigenvalue가 오른쪽에 "단 하나라도" 있으면

 

그 시스템은 100% 불안정한 시스템이다

 

 

 

위에가 가장 대표적인 불안정시스템인 Inveted pendulum인데

 

얘의 eigenvalue를 S plane에 놓아보면

 

100% 오른편에 있다

 

불안정한 시스템이 뭐냐하면

 

안전한 시스템은 Step input을 기준으로

*step input = 지속적으로 input을 가하지 않고 한 번만 가하는 거

 

시간이 지날수록 식에 따라 다르지만 output이 특정 값에 수렴하게 되는 반면

 

불안전한 시스템은

 

시간이 지날수록 output이 무한으로 발산해버리는 시스템을 말한다

 

예를 들면 바퀴를 한 번 밀었는데 시간이 지날수록 점점 빨라지는 기이한 현상

 

 

얘는 이쪽 분야에서 일하면 무조건 보게되서 알아두는게 좋음

 

나중에 또 나오겠지만

 

지금은 이 정도만 알아도 됨

 

 

끝!!

 

 

 

 

 

다음에는 State space라고 하는 거에 대해서 알아볼 예정임